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鲁西永城堡是一座石砌城堡，建于13至15世纪之间，坐落在圣皮埃尔拉弗约的山顶上。城堡拥有三座塔楼、一座主要住宅楼、两个内部庭院和一条干涸的护城河，护城河曾蓄水用于防御。
这座城堡很可能建在8世纪阿基坦公爵建造的一座堡垒的遗址上。1355年百年战争期间，它落入英国人手中，随后又回到法国控制之下，从18世纪开始逐渐被废弃。
鲁西永这个名字来自于几个世纪以来拥有并塑造这座城堡的家族。建筑仍然展现出中世纪的特色，如狭窄的窗户和防御性通道，它们诉说着当时人们如何在城墙内生活。
城堡位于村庄中心上方的山顶上，从教堂后面开始的一条小路步行即可到达。山脚下有一个大型停车场，方便游客参观。
16世纪，这座城堡曾是新教集会的聚集地，吸引了追随新宗教思想的人们。1632年，国王路易十三曾到访此地，突出了它当时在法国版图中的重要性。
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