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基尔希海姆城堡位于基尔希海姆-翁特尔-泰克老城边缘，自1538年起作为城墙转角棱堡兴建，1556年完工。不规则的四翼布局围成菱形庭院，四周环绕着现已干涸的深壕；一侧仍与城墙相连。朴素的建筑在厚重基座上建有两层木框架结构。
建造始于1538年，由符腾堡公爵乌尔里希主持，他希望在其领土的这一部分建立一座设防的住宅。这座城堡在17世纪主要通过谈判而非直接冲突抵御了军事压力。
宫殿小教堂的精致装饰归功于1694年至1712年居住在此的玛格达莱娜·西比拉公爵夫人。1876年至1908年，年轻的天主教教区在此举行礼拜。后来，市立历史博物馆于1922年迁入小教堂。
宫殿由巴登-符腾堡州立宫殿园林局管理。二层南侧的博物馆房间对外开放；建筑其余部分由教育专业研究所及其研讨会使用，因此只能参观这些房间。环绕四翼的壕沟已排干，可以步行通过。
城堡最初被环绕着为防御而建造的堡垒和炮台。这些军事特征的一部分，只要仔细观察，仍然可以在周围的景观中看到。
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