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梵蒂冈历史博物馆占据拉特兰宫的主层，该宫由多梅尼科·丰塔纳设计，建于1586年。保禄四世时期翻修的十个大厅内绘有以罗马历史和圣经为主题的风格主义壁画。藏品包括16世纪以来的教皇肖像、贵族卫队、宫廷卫队和教皇宪兵队的制服与旗帜，下层则陈列教皇的马车、马鞍、轿子和早期汽车等“教皇座驾”。
这座博物馆成立于1973年，1987年迁至拉特兰宫，1991年向公众开放。搬到这座更大的建筑后，藏品得以更完整地展示。
该藏品汇集了曾是教皇宫廷日常生活一部分的物品，从仪式服装到武器以及不同世纪的个人物品。走过这些房间，能感受到教皇宫廷如何随时间而变化。
博物馆占用拉特兰宫的两翼：主展厅位于主层，需经绘有壁画的入口楼梯到达；马车和汽车则陈列在底层的附楼。教皇座驾与楼上的教皇画像、军事物品分开展出，因此最好把两层都安排进行程。
在展出的最出人意料的物品中，有19世纪末和20世纪初的教皇马车和早期汽车，陈列在较低楼层。这些车辆具体展示了在现代教皇专车举世闻名之前，教皇的出行方式是如何变化的。
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