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彭布罗克码头是米尔福德港南岸的一个港口城镇，街道呈网格状布局，靠近水边的工业建筑和海事建筑错落有致。这里保留了作为海军中心时期的各种建筑，沿海岸分布着不同时期的建筑。
该镇始建于1814年，当时在一个小渔村的旧址上建立了皇家海军造船厂。造船厂成为军舰和皇家游艇的主要生产中心，直到20世纪造船业逐渐衰落。
该镇的名字反映了诺曼人的传统和与海洋的渊源。当地人为其海军历史感到自豪，造船厂时代的痕迹仍然体现在海滨的特色和居民对过去繁华岁月的回忆中。
该镇有前往爱尔兰的渡轮服务，火车站有开往威尔士主要城市的列车。海滨地区最好在退潮时游览，此时可以看到更多的港口及其建筑。
第二次世界大战期间，该镇曾设有盟军最大的水上飞机基地之一，数百次对敌舰的攻击任务从这里发起。当时的掩体和加固结构的遗迹如今在该镇各处仍可见到。
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