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托雷·德·拉·佩尼亚是一座堡垒塔，矗立在一块高约25米的岩石上，拥有长方形墙壁和单个内部房间。这个房间可以通往屋顶层的锯齿形露台。
该塔建于13至14世纪，是保护直布罗陀海峡的防御网络的一部分。它还保护巴尔代瓦克罗斯湾免受海上攻击。
该塔的名字来源于其所在地佩尼亚·德尔·谢尔沃，该名称源自阿拉伯语“Hajrat al-ayal”，意为“鹿岩”。这一命名反映了该地区历史上长期受到阿拉伯影响。
进入塔楼需通过地面约85级台阶的楼梯，与许多其他入口较高的沿海塔楼不同。游客应穿着坚固的鞋子，并留出额外时间攀爬岩石地形。
该塔拥有厚达1米的石砌墙壁、用于防御的箭孔，以及连接主室和上层露台的活板门系统。这些特征揭示了深思熟虑的中世纪军事建筑。
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